図1　柔らかいミニトマトをつかむロボットハンド　モータ�v路�霾�は�}で�eっている

これまで、�噞��のロボットハンドは、モノをつかみ、別の場所に��くという動作を主��として使われてきたが、つかむべきものに応じて、ハンドの�霾�を�Dり換えてきた��指などでつかむロボットハンドもあったが、�j�Bは半導��のウェーハをつかむように真空チャックが�Hかった。つかむべき�����颪呂曚箸鵑匹��wいもので、空のペットボトルや柔らかいシュークリームなどはうまくつかめなかった。しかも�噞��の�H指ロボットハンドは、高価で��来170万��以�屬發靴�、とロボットハンドメーカーのダブル�\研代表�D締役の和田�F��は言う。

今�v開発されたロボットハンドは、からくり人形のようにメカニクス中心で指を��1関�Iから��3関�Iまで連動させて動かす��人間の�}は、�颪鬚弔�むときは関�I�kつだけで動かすことはしない。��ず3つの関�Iを折り曲げながらつかんでいく。関�Iごとにモータを�Dり��ける��要はなく、指1本あたり1個のモータですむ。このため、和田��は量���iでも��来の半�Y以下のロボットハンドを�`指し普及を狙っている。

さらに5本の指でモノをつかむときには、�Q指同士も連動しており、人間の指と同様、ロボットの指1本だけが折り曲げずまっすぐに�Pびたままということはない。�Q指が互いに連動しながら徐々に曲がり�颪鬚弔�んでいく。開発した都立�噞�\術高専の深谷直�`��教�bは、人間の指を細かく�荵，靴覆�ら、人間の�}に�Zい高性�Δ否�牢性を��せ�eつロボットハンドを�`指してきた、と述べている。�kつの�}には5個のモータを内��、�颪鬚弔�む動作としてはこれだけで表現できるとする。

指で�颪鬚弔�むという行為は、つかんだ�颪�すぐに落ちては�T味がないため、つかむという機構についてもダブル�\研が調べており、指先には「なじみ機構」が�T在するという。これはモノをつかむ時、まず指先の1点でつかみ、徐々に指の点から�Cへと広げていく機構のこと。この時に�颪��_��などで引っ張られても指先にはそれに�瓦垢諠^��が働き、�颪箸涼C�oによりしっかり�曚襪海箸�できる。ダブル�\研は、都立高専の開発したロボットハンドを元にさらに指先のなじみ機構を加えることにより、例えば詰め��え����剤の���Cの薄い�霾�を�eち運ぶこともできるというビデオを見せた。

ただし、つかむ�����颪狼ヽ３��{などで予め学�{させておく��要がある��指先の角度とサーボモータが�Vまる角度をデータベースに蓄積しており、�����颪隼仮箸気擦覆�ら角度を設定する。記�v会見のデモ（図2）では、イチゴやリンゴ、��性インクペン、シュークリームなど形�Xや�wさがさまざまに違うものを�eたせてみた。イチゴは小さすぎるため（指が�jきすぎたため）、なかなかうまくつかめなかったが、最終的にはつかむことができた。これは、カメラで画�気鮖�ると共に����の3次元的な深さ�妓�の�{�`を�R定する。����を予め機械学�{した�T果を保�Tしているデータベースと比較して����を見分ける。����の�|類に応じて、指が設定角度で�Vまることで柔らかい�颪發弔�めるようになっている。この設定角度は、����ごとの指先に応じたモータの角度を予め設定しておく。

図2　ダブル�\研の3本指ロボットハンドはリンゴをはじめ、オレンジやシュークリーム、細長い��性ペン、イチゴをつかむデモを見せた

このロボットハンドは、NEDOが2015�Q度から進めている「次世代人工���ΑΕ蹈椒奪斑羈剖\術開発」というプロジェクトの中の�kつの研�|成果であり、都立高専とダブル�\研が2016�Q度からのロボット研�|として始めた。開発したロボットハンド�\術への���\金�Yは��らかではないが、この「次世代人工���ΑΕ蹈椒奪斑羈剖\術開発」プロジェクトの2017�Q度の総�Yは45億��、2018�Q度はまだ確定してないが予�Q案として、56.9億��を申�个垢襦�このプロジェクトは2019�Q度まで��く。それ以�Tは、実��化に向ける��画である。

参考�@料
1. 単純�U御でさまざまな�颪鬚弔�むロボットハンドの「からくり」を開発 (2018/01/11)